¿Cuál es el mejor recurso para aprender la manipulación del brazo robótico utilizando ROS?

Answer 1

Puedo recomendar dos recursos para desarrollar la familiaridad con la manipulación de brazos robóticos utilizando ROS.

Robotics Nanodegree by Udacity

• El nanodegree cubre muchos conceptos robóticos: percepción, navegación, manipulación del brazo robótico , detección de objetos, control de posición del quadcopter y aprendizaje profundo.
  También cubre los fundamentos de ROS y le muestra rápidamente al estudiante cómo integrar ROS con algunos de los conceptos anteriores.
• Es costoso: a $ 1200 asombrosos para el Término 1 que dura 3 meses. El Término 2 proporciona hardware para implementar los conceptos enseñados en el Término 1.

Aprende ROS por Robot Ignite Academy

• Todo su propósito es enseñar desde los fundamentos absolutos. Cubre temas dentro de ROS desde conceptos básicos hasta navegación, manipulación , sensores, inteligencia artificial, entre muchos otros.
• Una suscripción mensual de $ 46 / mes. Aunque es asequible, está limitado solo al entorno ROS y no obtiene una encuesta de muchas otras áreas robóticas.

Answer 2

Hola

Soy el autor de dos libros en ROS,

Estoy dando los enlaces aquí.

Dominar ROS para la programación de robótica: este libro es uno de los libros avanzados para aprender ROS utilizando C ++. Este libro cubre la manipulación robótica usando MoveIt! y simulando utilizando Gazebo y Real Hardware !!

Aprendiendo robótica con Python: este libro te enseñará cómo construir un robot móvil autónomo usando ROS y Python

Aprendiendo robótica usando Python:

Masterización de ROS para la Programación de Robótica.

Answer 3

MoveIt es la pila de ROS para manipuladores. Puedes instalarlo en la instalación actual de ROS.

http://moveit.ros.org/

Mi sugerencia es instalar MoveIt y seguir sus tutoriales con un manipulador compatible, puedes usar PR2, baxter o un brazo de robots universal para seguir estos ejemplos y no tienes que tener acceso a un robot real para seguir la mayoría de estos tutoriales. Simplemente puede visualizar un manipulador en rviz y puede comprender conceptos básicos en cinemática y le sugiero que utilice MoveIt C ++ o la API de python para probar algunos ejemplos de código.

Además, puede usar el simulador Gazebo y tener un robot simulado controlado a través de MoveIt.

Answer 4

Le resultaría difícil encontrar el recurso para la manipulación del brazo utilizando ROS.

Creo que el mejor recurso sería llegar a los documentos Farmbot (FarmBot.io | Open-Source CNC Farming).

El segundo mejor recurso sería PR2 docs. Los documentos PR2 están completos y completamente documentados. Pero es demasiado pesado para un principiante.

Hay muchos manipuladores enumerados en las páginas de robots Moveit ( http://moveit.ros.org/robots/ ), pero ninguno de los robots enumerados tiene buena documentación. Es muy difícil entender el código sin documentación.

Creo que la mejor manera de aprender la manipulación del brazo es construyendo un robot cartesiano.

* Requeriría un conocimiento moderado de la cinemática y la dinámica. Los brazos articulados son complejos y no constituyen un buen punto de partida.

* Son fáciles de construir utilizando hardware abierto.

* Programarlas es de nivel medio complejo.

Estoy tratando de construir un robot de pórtico de código abierto para el propósito educativo y experimental.

Acabamos de empezar con esto hace 2 semanas. Le invitamos a contribuir a ello.

prrraveen / GantryBot (prrraveen / GantryBot)