Es extremadamente improbable.
La objeción más clara que se me ocurre es que todos los animales mueren. Incluso si fueran invisibles, eventualmente te tropezarías con el cadáver de uno.
Así que tendrías que seguir con más suposiciones que limitan esa posibilidad, como que la criatura sea extremadamente rara. Lo que no es imposible, pero aún hay más objeciones, como la dificultad de ver cómo podría evolucionar tal criatura. Las criaturas transparentes no tienen huesos, lo que no es posible para un animal terrestre grande.
Es completamente posible que la cosa sea extremadamente pequeña, pero solo ser pequeña es una forma bastante buena de invisibilidad por sí misma. Hay muchos ácaros del polvo prácticamente invisibles, por ejemplo. Tú mismo estás literalmente cubierto con ellos, ahora mismo. Pero probablemente no sea lo que tenías en mente cuando hiciste la pregunta.
- ¿De dónde viene la fuerza nuclear en un átomo?
- ¿Puedes pensar o sentir lo que pasará si nos damos cuenta de que todas las matemáticas y la ciencia están mal?
- ¿Cuál es la teoría del origen humano más aceptada por los científicos? ¿Y por qué es más aceptado?
- ¿Habrá futuros descubrimientos en la misma magnitud que la tabla periódica, la estructura del átomo, la relatividad general, etc.?
- ¿Cuántas personas deben gritar juntas para que su sonido sea audible en el lado opuesto de la tierra?
Vivir en tierra también permite cambiar de forma, ya que la falta de flotabilidad hace que sea realmente difícil que exista tal cosa. Una vez más, se podría inventar algo, pero la falta de especies obvias de parientes existentes hace que sea menos probable que haya algo así por ahí. Una vez más, no es imposible, pero las posibilidades parecen demasiado remotas para que valga la pena discutirlas en serio.