Respuesta corta: no , una persona no puede aprender un nuevo idioma solo por escuchar a las personas hablar.
En realidad, no es así como un niño aprende su lenguaje, ni tampoco cómo aprenden los adultos. Hay mucho más que eso. Por un lado, la interacción significativa y comprensible es esencial en ambos casos. Tienes que escuchar a la gente e interactuar con ellos. Piensa en cómo los padres y otras personas le hablan al nuevo bebé y dile todo tipo de cosas simples.
Pero si enciende el televisor o la radio en un idioma extranjero y lo escucha durante días, semanas o incluso años, todavía no tendrá idea de ese idioma. Lo mismo si solo escuchas a otras personas hablando entre ellas.
Sin embargo, si te hablan y tratan de entenderse enseñándote algunas palabras o frases en contexto, puedes aprender con bastante rapidez.
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La lectura y la escritura pueden ser útiles, pero no se consideran esenciales para conocer un idioma extranjero, ya que muchos hablantes nativos monolingües no pueden leer ni escribir, y de hecho hay algunos idiomas que ni siquiera tienen un sistema de escritura (son sólo idiomas orales).