Estás confundiendo lo que significa “velocidad terminal”.
“Velocidad terminal” es la velocidad máxima que un cuerpo puede alcanzar al caer hacia abajo, debido al arrastre. El cuerpo no puede caer más rápido que esto ya que la fuerza de arrastre se vuelve igual a la fuerza de la gravedad.
De lo que está hablando es si la caída a una velocidad máxima para ciertos animales e insectos es fatal o no. Las cucarachas, por ejemplo, tienen una velocidad terminal no fatal: tienen una alta probabilidad de sobrevivir a una caída desde cualquier altura, incluso el edificio más alto del mundo, o incluso desde el borde del espacio (suponiendo que no mueran por asfixia). Esto se debe a que la velocidad terminal de una cucaracha es lo suficientemente lenta como para que golpeen el suelo a una velocidad de supervivencia.
De hecho, esto es cierto para la mayoría de los insectos (no conozco ninguna excepción, pero no soy un experto, tal vez haya un escarabajo muy grande, denso, aerodinámico y desafortunado en algún lugar con una velocidad terminal fatal).
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Esto también es cierto para los mamíferos pequeños, como los ratones, las musarañas y las ardillas: su pequeño tamaño corporal y el arrastre adicional causado por el pelaje podrían significar que su velocidad terminal es lo suficientemente baja como para no ser fatal. Y, de hecho, incluso los gatos pueden ser un caso límite, hay casos documentados de gatos que sobreviven cayendo de edificios muy altos.