Creo que depende de tres cosas: los libros que se leen, su atención hacia ellos y cómo aprendes. La primera parte es bastante simple. Si un libro tiene muchas palabras nuevas, aprenderás algunas palabras nuevas. Si un libro no tiene palabras que no conoces, no aprenderás nada nuevo. O, al menos, no tanto.
La segunda parte, su atención, es más complicada. Con la introducción de una palabra que no conoces en un libro, si prestas atención, descubrirás la nueva palabra. Según el contexto, es posible que pueda determinar qué significa la palabra en esa oración y, si eso es lo suficientemente bueno, continúe con su lectura y tal vez recuerde la palabra la próxima vez que lo exponga. Atrapa esa palabra un par de veces más o busca la palabra y puede ser arrastrada a tu léxico. Ese es el valor nominal de la misma.
Sin embargo, con tu atención viene otro efecto más notable para tu vocabulario. Al igual que con los libros tradicionales, y posiblemente aún más, los audiolibros dan forma a nuestra forma de hablar. No tanto acentos, aunque la exposición suficiente a un cierto acento afectará, de hecho, a los suyos. Más bien, afecta la elección de palabras en la conversación y la estructura de las oraciones. Leer lo suficiente de un escritor determinado puede dar forma a cómo hablas. La forma en que habla determina su capacidad para utilizar las palabras dentro de su vocabulario. Esto, a su vez, amplía tu vocabulario.
Además, debido a que realmente escuchas las palabras habladas, los audiolibros pueden ayudarte a aprender y ampliar tu vocabulario en idiomas secundarios, especialmente en contextos de conversación.
Por otro lado, el simple hecho de encontrar las indicaciones contextuales de una palabra no le otorga necesariamente una comprensión firme de su definición real. Incluso podría actuar en su contra si confunde el significado de la palabra y la aprende como algo distinto de lo que es. Aquí, los libros físicos tienen una ventaja que los audiolibros no. Para estar seguro del significado de una palabra, debe consultar un diccionario de algún tipo. Al leer un libro físico, o al leer un libro electrónico, supongo, tiene una representación visual de la palabra que luego puede buscar. Un audiolibro tiene la palabra, pero hay que determinar cómo se escribe y, especialmente con idiomas conglomerados como el inglés, eso puede ser un poco un desafío. Y, cuando escuchas un audiolibro, el narrador no se da cuenta de lo que no sabes y sigue leyendo. Esta es una ventaja que los libros electrónicos realmente tienen sobre los libros tradicionales, porque la mayoría de los lectores electrónicos tienen un diccionario instalado, lo que le permite buscar fácilmente la palabra sin tener que hojear un diccionario.
En tercer lugar, la forma en que un individuo aprende es, definitivamente, individual. Algunas personas aprenden mejor visualmente, mientras que otras aprenden mejor audiblemente. Algunos son mejores aprendices pasivos, y otros deben ser activos. Al conocer sus propias fortalezas de aprendizaje, puede determinar si el uso de audiolibros ayudará tanto, menos que, o incluso más que leer tradicionalmente.
Se puede decir mucho para las personas que juegan con sus propias fortalezas. Es admirable que las personas quieran mejorar a sí mismas, incluso con algo que parece tan pequeño como el vocabulario. Con la mayoría de las personas, si entran en una actividad con la voluntad de aprender, aprenderán.